Ime Petrus može voditi poreklo od grčkih imena Petras, Petros (kamen, stena)
i sa latinskom paralelom Petrus adekvatno je imenu prepuno stenja i stenovitih
komada.
Grad najverovatnije postoji još iz rimskog vremena, jer su u njemu nađeni
bakarni novčići iz tog perioda koji se čivaju u zavičajnom muzeju u Paraćinu.
Ova oblast nastanjen pustinožiteljima, egzistira još početkom 10. veka u okviru
episkopije Morava, kao deo Ohridske arhiepiskopije, gde postoje nekoliko lokacija
sa crkvama i monasima.
U Nemanjino vreme ovaj kraj obiluje značajnim istorijskim događajima i trajno
se vezuje za zemlje Nemanjića , kao granica otačastva, to je ujedno i jedina
teritorija na istočnoj obali Velike Morave koja pripada srpskoj srednjovekovnoj
državi sa povremenim proširenjima u vreme Milutina, Dušana i Lazara. U Dušanovo
vreme ova ranija župa dobija naziv Pustoš Petrus.
Od 1346-1355. god župan Vukosav dobija od cara Dušana vlastelinstvo nad ovim
predelom i drži ga u vlasti zajedno sa sinovima Držmanom i Crepom. Posle njegove
smrti oko 1371. god kao vlastelinstvo pripada vojvodi Crepu; jer mu se brat
zamonašio i dobio deo vlastelinstva preko metoha manastirau Lešju. Vlastelinstvo
je znatno umanjeno, naime Crep je dao deo bratu, kao ravnporavnu deobu, a
severni deo je prodao i poklonio knezu Lazaru, dok je znatan deo dao manastiru
Lavri Sv. Atanasija sa Svete Gore.
Inače grad ima optičku vidljivost sa manastiron u Lešju ispod Babe. Legenda
kaže da su se sporazumevali signalima i sa Kruševcom. Ako se primeti neka
opasnost, od Turaka, paljene su vatre na Petrusu, to se videlo u Lešju; i
oni upale vatru, to se videlu u Stalaću. Na kuli u Stalaću su palili vatre,
tako da se to videlo u Kruševcu, i obratno.
Posle 1389. god Crep se više ne javlja kao vlastelin, te grad postaje oblast
vladajuće kuće Lazarevića, zatim Brankovića sve do pada Srbije 1459. god.
Grad je srušen od strane turaka najverovatnije u 16. veku.
Po legendi sa ovog grad je Orlović Pavle krenuo sa vojskom u boj na Kosovo.
Posle Kosovskog boja postoji legenda kako je grad spašen od strane turaka.
Naime Turci su saznali i hteli su da uđu u grad. U to vreme vojskovođa koji
je vladao gradom naredio je da se konji potkuju naopako i da sva vojska izađe
iz njega zajedno sa narodom. Tako da su tragovi ukazivali kao da je mnogo
vojske ušlo u grad da ga brani. Kada su Turci došli i videli ove tragove mislili
su da je vojsci došlo pojačanje, vratili su se nazad i nisu pokušali da ga
zauzmu.
Grad se nalazi na uzvišenju iznad reke Crnice na koti iznad 300 m. Oblik grada
je prilagođen konfiguraciji terena, pa je izduženog oblika sa zidovima koji
dopiru do samog kanjona reke Crnice. Najveća dužina je oko 600 m sa prosečnom
širinom oko 300 m, i najužim delom na zapadnoj strani oko 100 m. Na gradu
se nalazi i veliki kamen visine 6m i dužine oko 8 m u narodu prozvan Krstata
Stena.
Ispod grada ka severnoj strani nalaze se ostaci manastira Sv. Jovan, a sa
južne strane ostaci manastira Petruša sa crkvom posvećenoj Sv. Ognjenoj Mariji
